四旋翼无人机控制系统的嵌套饱和非线性设计方法

（12）发明专利说明

（21）申请号 CN201610494491.9 （22）申请日 2016.06.29 （71）申请人 哈尔滨工业大学

地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号

（10）申请公布号 CN105912826B

（43）申请公布日 2019.01.08

书

（72）发明人 周彬;李鸿儒;杨雪飞

（74）专利代理机构 哈尔滨市松花江专利商标事务所

代理人 杨立超

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

四旋翼无人机控制系统的嵌套饱和非线性设计方法

（57）摘要

四旋翼无人机控制系统的嵌套饱和非线性

设计方法，涉及无人机控制系统的嵌套饱和非线性设计方法。为了解决目前具有执行器饱和的四旋翼无人机控制系统的控制效果不够理想的问题，本发明首先对四旋翼无人机控制系统进行状态变换，将其转化为前馈型非线性控制系统；然后分别设计俯仰通道控制系统的嵌套饱和非线性控制律τ

法律状态

法律状态公告日

2016-08-31 2016-08-31 2016-08-31 2016-08-31 2016-09-28 2016-09-28 2016-09-28 2016-09-28 2019-01-08 2019-01-08 2019-01-08 2020-01-03 2020-01-03 2020-05-29

法律状态信息

公开 公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 实质审查的生效 实质审查的生效 授权 授权 授权

专利申请权、专利权的转移 专利申请权、专利权的转移 专利申请权、专利权的转移

法律状态

公开 公开 公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 实质审查的生效 实质审查的生效 授权 授权 授权

专利申请权、专利权的转移 专利申请权、专利权的转移 专利申请权、专利权的转移

权利要求说明书

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说明书

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