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专利名称：一种六自由度仿人灵巧臂逆运动学的快速求解方法专利类型：发明专利
发明人：任子武,王振华,林睿,陈国栋,孙荣川,孙立宁申请号：CN2011103817.X申请日：20111125公开号：CN102509025A公开日：20120620
摘要：本发明公开一种六自由度仿人灵巧臂逆运动学的快速求解方法，该方法首先建立六自由度仿人臂关节结构模型，由灵巧臂的肩心-肘心-腕心-颈心构成的平面关系和灵巧臂末端位置求取肘关节角及肩关节两关节角，在此基础上利用灵巧臂末端姿态关系求取腕关节三关节角；所求取的逆运动学解通过正运动学模型计算灵巧臂目标连杆的位姿误差验证解的有效性。相对于机器人逆运动学的数值求解方法，本发明提出的六自由度灵巧臂逆运动学求解方法精度高，速度快，可用于高精度，高实时性要求的仿人灵巧臂作业任务中。
申请人：苏州大学
地址：215123 江苏省苏州市工业园区仁爱路199号
国籍：CN
代理机构：北京集佳知识产权代理有限公司
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