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专利名称：一种机械臂控制方法专利类型：发明专利发明人：徐航
申请号：CN202010129220.X申请日：20200228公开号：CN111152242A公开日：20200515
摘要：本发明公开了一种机械臂控制方法，由传感器输出信号直接转换为驱动信号，控制机械臂运动。所述手臂的弯曲部两侧的前臂和后臂上安装随手臂做伸曲运动的护具，传感器的两端分别安装在前臂和后臂所在护具上，机械臂包括一端铰接连接的上机械臂和下机械臂，伺服电缸两端分别连接上机械臂和下机械臂。本发明护具上安装线性位移传感器，在手臂的伸曲运动驱动下发生长度变化，输出位移信号，运动控制模块将此位移信号直接按比例转换成脉冲信号驱动伺服电缸移动对应长度，由于位移传感器和伺服电缸响应时间都很短，可以实现机械臂快速跟随人的手臂做精准运动。
申请人：徐航
地址：234000 安徽省宿州市埇桥区银河二路港丽锦绣江南小区57栋108
国籍：CN
代理机构：北京华识知识产权代理有限公司
代理人：李浩
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