法律分析：醉驾免予起诉条件是行为人的犯罪情节轻微，并且行为人有悔罪表现的，或者犯罪已过追诉时效期限的，人民可以作出不起诉的决定。如果行为人醉驾没有造成严重的人身伤亡等后果，则可以认定犯罪情节轻微，据此人民就可以采取不起诉的措施。
法律依据：《中华人民共和国刑事诉讼法》 第十六条 有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：（一）情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；（二）犯罪已过追诉时效期限的；（三）经特赦令免除刑罚的；（四）依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；（六）其他法律规定免予追究刑事责任的。
