自动控制原理-第8章非线性控制系统

前面几章讨论的均为 线性系统的分析和设计方法，然而，对于非线性程度比较严重的系统，

不

满足小偏差线性化的条件，则只有用非线性系统理论进行分析。本章主要讨论本质非线性系统，研 究其基本特性和一般分析方法。

8.1非线性控制系统概述

在物理世界中，理想的线性系统并不存在。严格来讲，所有的控制系统都是非线性系统。例如， 由电子线路组成的放大元件，会在输出信号超过一定值后出现饱和现象。当由电动机作为执行元件 时，由于摩擦力矩和负载力矩的存在，只有在电枢电压达到一定值的时候，电动机才会转动，存在 死区。实际上，所有的物理元件都具有非线性特性。如果一个控制系统包含一个或一个以上具有非 线性特性的元件，则称这种系统为非线性系统，非线性系统的特性不能由微分方程来描述。

图8-1所示的伺服电机控制特性就是一种非线性特性，

标 为电机的输出转速，如果伺服电动机工作在

图中横坐标u为电机的控制电压， 纵坐

A1OA2区段，则伺服电机的控制电压与输出转速的

B1OB2

关系近似为线性，因此可以把伺服电动机作为线性元件来处理。但如果电动机的工作区间在 区段•那么就不能把伺服电动机再作为线性元件来处理，因为其静特性具有明显的非线性。

8.1.1控制系统中的典型非线性特性

组成实际控制系统的环节总是在一定程度上带有非线性。

例如，作为放大元件的晶体管放大器，

由于它们的组成元件（如晶体管、铁心等）都有一个线性工作范围，超出这个范围，放大器就会出现 饱和现象；执行元件例如电动机，总是存在摩擦力矩和负载力矩，因此只有当输入电压达到一定数 值时，电动机才会转动，即存在不灵敏区，同时，当输入电压超过一定数值时，由于磁性材料的非 线性，电动机的输出转矩会出现饱和；各种传动机构由于机械加工和装配上的缺陷，在传动过程中 总存在着间隙，等等。

实际控制系统总是或多或少地存在着非线性因素，所谓线性系统只是在忽略了非线性因素或在 一定条件下进行了线性化处理后的理想模型。常见典型非线性特性有饱和非线性、死区非线性、继 电非线性、间隙非线性等。

8.1.1.1 饱和非线性

控制系统中的放大环节及执行机构受到电源电压和功率的，都具有饱和特性。如图

8-2所

示，其中 ax a的区域是线性范围，线性范围以外的区域是饱和区。许多元件的运动范围由 于受到能源、功率等条件的，也都有饱和非线性特性。有时，工程上还人为引入饱和非线性特

性以过载。

8.1.1.2 不灵敏区（死区）非线性

控制系统中的测量元件、执行元件等一般都具有死区特性。例如一些测量元件对微弱的输入量

不敏感，电动机只有在输入信号增大到一定程度的时候才会转动等等。如图 入信号在

8-3所示，其特性是输

X

区间时，输出信号为零。超出此区间时，呈线性特性。这种只有在输入量超过

i -△ / y ° △ X -aV / / / / a x / ° .K 一定值后才有输出的特性称为

不灵敏区非线性，其中区域

X

叫做不灵敏区或死区。

死区特性给系统带来稳态误差和低速运动不稳定影响。但死区特性会减弱振荡、过滤输入端小 幅度干扰，提高系统抗干扰能力。

8.1.1.3

具有不灵敏区的饱和非线性特性

在很多情况下，系统元件同时存在死区特性和饱和限幅特性。如电枢电压控制的直流电动机的 控制特性就具有这种特

性。具有不灵敏区的饱和非线性特性如图

8.1.1.4

继电器非线性

8-5所示，输入和输出之间的关系不完全是单值的。由于继电器吸合

图8-4 具有不灵敏区的饱和特性

滞环。这

8-6

8-4所示。

实际继电器的特性如图

图8-3

不灵敏区非线性特性

及释放状态下磁路的磁阻不同，吸合与释放电流是不相同的。因此，继电器的特性有一个 种特性称为具有滞环的三位置继电特性。当

m 1时，可得到纯滞环的两位置继电特性，如图

8-7所示。

所示。当m 1时，可得到具有三位置的理想继电非线性特性，如图

-h -mh

mh -M

图8-5 具有滞环的三位置继电非线性特性

i y M r L -h ° h X -M 图8-6

具有滞环的两位置继电非线性特性

8.1.1.5 间隙非线性

间隙非线性形成的原因是由于滞后作用，如磁性材料的滞后现象，机械传动中的干摩擦与传动 间隙。间隙非线性也称滞

环非线性。间隙非线性的特点是：当输入量的变化方向改变时，输出量保 持不变，一直到输入量的变化超出一定数值 （间隙）后，输出量才跟着变化。齿轮传动中的间隙是最 明显的例子。间隙非线性如图

8-8所示。

y

M ___ _______ -h

。h

----------- 1 ------------

x

-M

图78-7具有三位置的理想继电非线性特性

7.1.2非线性控制系统的特殊性

非线性系统与线性系统相比，有许多独有的特点： （1） 线性系统的稳定性由系统的闭环极点决定，

也就是说一旦系统确定， 其稳定性也随即确定, 与初始条件

和输入信号无关。而非线性系统的稳定性除了与系统的闭环极点相关外，还与初始条件

和输入信号相关。对于某一个确定的非线性系统，在一种初始条件下是稳定的，而在另一种初始条 件下则可能是不稳定的，或者在一种输入信号作用下是稳定，而在另一种输入信号作用下却是不稳 定的。

（2） 线性系统的运动状态不是收敛与平衡状态，就是发散。理论上说，当系统处于临界时，会 出现等幅振荡。但是在

实际情况下，这种状态不可能维持，外界环境或系统参数稍有变化，系统就 会趋于平衡状态或发散状态。

而非线性系统的运动状态除了收敛和发散以外，

还有等幅振荡的状态。

这种振荡状态在没有外界作用的情况下，也会存在，而且保持一定的幅度和频率，称为自持振荡、 自振荡或自激振荡。自持振荡由系统结构和参数决定，是非线性系有的现象。

（3） 线性系统在输入某一频率的正弦信号时，输出的稳态分量是同频率的正弦信，系统只会改 变输入信号的幅度和相

位。而在非线性系统中，当输入信号是某一频率的正弦信号时，输出信号不 仅含有同频率的正弦分量，还含有高次谐波分量。因此，在分析线性系统时采用的频率特性、传递 函数等方法不能应用于非线性系统的分析。

（4） 线性系统满足叠加原理。而非线性系统不满足叠加原理。对非线性系统的分析，重点是系 统的稳定性，系统是否

产生自持振荡，自持振荡的频率和幅度是多少，如何减小和消除自持振荡等。

7.1.3 非线性控制系统的分析方法

目前尚没有通用的求解非线性微分方程的方法。虽然有一些针对特定非线性问题的系统分析与 设计方法，但其适用范围有限。因此分析非线性系统要根据其不同特点，选用有针对性不同方法。

（1） 相平面分析法

非线性控制系统的相平面分析法是一种用图解法求解二阶非线性常微分方 程的方法。相平面上

的轨迹曲线描述了系统状态的变化过程，因此可以在相平面图上分析平衡状态 的稳定性和系统的时间响应特性。

（2） 描述函数法 描述函数法又称为谐波线性化法， 它是一种工程近似方法。应用描述函数 法研究非线性控制系统的

自持振荡时， 能给出振荡过程的基本特性 （如振幅、频率）与系统参数（如放 大系数、时间常数等）的关系，给系统的初步设计提供一个思考方向。描述函数法是线性控制系统理 论中的频率法在非线性系统中的推广。

用计算机直接求解非线性微分方程，以数值解形式进行仿真研究，是分析、设计复杂非线性系 统的有效方法。随着计算机技术的发展，计算机仿真已成为研究非线性系统的重要手段。

8.2描述函数法

描述函数法是一种基于谐波线性化概念，将分析线性系统的频率响应法移植到分析非线性系统 中的一种工程近似方法。其基本思想是：当系统满足某种条件时，系统中非线性环节的输出信号中 的高次谐波分量可以忽略，用基波近似输出信号，由此导出非线性环节的近似频率特性，即描述函 数。此时的非线性系统就近似为一个线性系统，可以用线性系统分析方法中的频率响应法对其进行 分析。描述函数法主要用于分析非线性系统的稳定性，是否产生自持振荡，自持振荡的频率和幅度, 消除和减弱自持振荡的方法等。

8.2.1描述函数的基本概念

8.2.1.1 继电特性引例

理想继电特性如图 8-9(a)所示，当输入正弦信号 x 正弦函数同频率的周期方波。

Xsin t时，其输出y(t)是一个与输入

图8-9理想继电特性及输入、输岀波形与输岀波形

输出周期函数可展开成

4M

富里叶级数

y(t)

(sin

3sin3 t

5

sin 5

4 M sin( 2 n n o 2n 1) t

1

(8-1)

由式(8-1 )可以看出，方波函数 可以看做是无数个正弦信号分量的叠加。这些分量中，有一个 与输入信号频率相同的分

量，称为

输入信号频率的奇数倍，统称为 的关系称为该方波的频谱，如图

8.2.1.2 谐波线性化

对于任意非线性特性，设输入的正弦信号为 输出y(t)有富氏形式：

基波分量(或一次谐波分量)，其幅值最大。其他分量的频率均为 高次谐波。频率愈高的分量，振幅愈小，各谐波分量的振幅与频率 8-9 ( b)所示。

x Xsin t,输出波形为y(t)。

y(t) A

n 1

[AnCOS( n t) Bn sin( n t)] Ao

n 1

YnSin(n t n)

式中

A

o

1 2 0 1 2

0

2

y(t)d( t)

An

y(t) cos(n t) d( t)

(8-2)

1

0

2

Bn y(t) sin( n Bn ,

n

t) d( t) arcta n^A

B,

(8-3)

Yn

对于本章所讨论的几种典型非线性特性，均属于奇对称函数, 位奇对称函数，y(t)是对称的，则 Ao=O；若为单 则 AO=AI=O。

谐波线性化的基本思想或处理方法是略去输出高次谐波分量，用输出 似地代替出。即

y(t)的基波分量y't)近

整个输

y(t) %(t)

式中

A cos t B1 sin t Y； sin( t 1)

Y

(8-4)

.A

1

2

2

B1 ;

0 y(t)cos

A, arcta n

—

1 B1

t d( t)

A1

(8-4a)

B1

因此，对于一个非线性兀件，

1

2

0 y(t)sin

t d( t)

x Xs in t 和输出 y1(t)

(8-4b)

我们可以用输入

Y^si n( t 1)近似描述其

基本性质。非线性元件的输出是一个与其输入同频率的正弦量，只是振幅和相位发生了变化。这与 线性元件在正弦输入下的输出在形式上十分相似，故有些学者(特别是苏联学者)也称上述近似处 理为谐波线性化。

8.2.1.3描述函数

非线性特性在进行谐波线性化之后，可以仿照幅相频率特性的定义，建立非线性特性的等效幅 相特性，即描述函数。 非线性元件的描述函数是由输出的基波分量

yi(t)对输入x的复数比来定义的，即

N Y 1

X

式中

N ――非线性元件的描述函数； X――正弦输入的幅值；

Y1――输出信号一次谐波的幅值；

arctan △ X

B,

( 8-5)

如一一输出信号一次基波与输入信号的相位差。

描述函数的实质是用一个等效线性元件替代原来的非线性元件，而等效线性元件的幅相特性函

数N是输入信号x Xsin t的幅值X的函数。

图8-10所示为包括非线性元件的非线性系统框图，即非线性系统分成线性部分 性部分N (S)。

r(t)

+

G ( S)与非线

图8-10典型非线性系统

把非线性元件等效为一个放大倍数为复数的放大器，与频率 大器，其放大倍数是一个普通常数。

3无关。这相当于线性系统中的放

系统闭环传递函数为

N(X)G(S) 1 N(X)G(s) N(X)G(s) 0

闭环系统特征方程为

8.2.2典型非线性元件的描述函数

8.2.2.1理想继电特性的描述函数 理想继电特性的数学表达式为

y( x)

M ,x 0 M ,x 0

当输入正弦信号 x(t) Xsin t时，继电特性为过零切换，则理想继电特性及在正弦信号作用 下的输入、输出波形，如图

8-11所示。

图8-11理想继电特性及输入、输出波形

由于正弦信号是单值奇函数，因此， A0 0,A1 0及1=0。

根据式(8-4b)得富氏级数基波分量的系数

B1

B1

- : y(t)sin td( t)，

因为y(t)是周期2的方波，且对

点奇对称，故B1可改写为

B1

4

0

2

M sin td ( t)

4M

因此基数分量为

y^t)

亠0

4M

sin t

N(X)

Y X

0

M X

(8-6)

显然，理想继电特性的描述函数是一个实数量，并且只是输入振幅

X的函数。

8.222死区特性的描述函数

假设输入正弦信号函数为

x(t) X sin t ,则输出特性的数学表达式为:

y(t) o,(o〈 t< i)

y

⑴

K(XSin t a)

，

(t

i

2

8-12所示。

)

当t>

时，死区特性及其输入、输出波形，如图

2

当输入信号幅值在死区范围内时，输出为零，只有输入信号幅值大于死区时，才有输出，故输 出为一些不连续、不完整的正弦波形。

+ N /K

1.0 0.8 0.6 0.4 0.2

0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 / X

图8-12死区特性及输入、输出波形

图8-13死区特性描述函数

由于死区特性为单值奇对称函数，故

A。 0，A1 4 y

0，

1

0,

而B 1

1

2

1

0

y (t) sin td ( t)

2

K ( X sin t ) sin td ( t)

并且由于 y(t)在一个周期中波形对称，即当

0~ 1时，y(t)=0.

故B1的积分值只要计算

B1

4KX

2 ・ 2

2

sin

td ( t)

2

sin td ( t)

4KX

1

严

其中 Xsin 1，即1 arcsin(

i)

4K

----- COS 1

X)，代入上式并整理得

r

X

B1

2XK

2

arcsin

X X ,

1

2

其描述函数为

N(X)

B1 00 K-2K arcsin X

X X「X

1 2

X

(8-7)

图8-13所示为

X与N K 的关系曲线。

很小，或输入

恰好等于死区特性线性段的斜率，

由图8-13可见，当 X 1时，输出为零，从而描述函数的值也为零；如死区 的振幅很大时，

X 0，N(X) K，亦即可认为描述函数为常量，

这表明死区影响可忽略不计。

8.223饱和非线性特性的描述函数 假设输入正弦信号函数为

x(t) Xsin t，则饱和非线性特性 的数学表达式为：

y(t) KX sin t,(0 t 1)

y(t) Ka,(

式中K为斜率。饱和特性及其输入、输出波形如图 7-14所示。

4 N / K 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2

0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 /x

图8-14饱和特性及其输入、输出波形

由图可见，当正弦输入信号的振幅 X 才进入非线性区。

图8-15饱和特性描述函数

b时, 工作在线性段，没有非线性的影响。当 X b

的情况下才有意义。

因此饱和特性的描述函数仅在

由于饱和特性为单值奇对称函数，所以

A0 A1

0

， 1 0，

y (t) sin( n t)d (

t)

1

0 KXsin

2

td ( t)

2

Kb sin

td( t)

2

2KX

arcs in

b X

b

1

X

b

X b

X「

故描述函数为

B1 2K

N(X)

1

X

.b arcs in

X

b b ——1 X ； X

2

X b

(8-8)

b X与N；K之间的关系如图8-15所示。

823用描述函数法分析系统的稳定性

用描述函数法分析非线性系统的稳定性， 化简成图8- 16所示的形式。系统的频率响应为

首先将系统

C(j ) N(X)G(j ) R(j )

1 N(X)G(j )

图8 - 16非线性系统

可以看出，当s j时，系统的特征方程为

1 N(X )G( j )

或者写成

0

(8— 10)

G( j )

1 N(X)

G(j )与1/ N(X)之间的相对位置就

(8— 11)

其中，1/ N(X )称为非线性环节的负倒描述函数。 决定了非线性系统的稳定性，证明略去。

判断非线性系统的稳定性，首先应在 标明 增大的方向，在

s平面上画出G(j )与1/N(X )轨迹，并在G(j )上

1/ N(X )上标明X增大的方向。如果非线性系统中的线性部分满足最小

相位条件，则非线性系统稳定性的判定规则如下： 1)

如果G(j )不包围1/ N( X )的轨迹，如图8 — 17a所示，则系统稳定。G(j )离1/ N( X ) 越远，系统的相对稳定性越好。 2) 3)

如果G(j )包围1/ N(X )，如图8— 17b所示，则系统不稳定。 如果G(j )与1/ N(X )相交，如图8— 17c所示。若交点处

刻有e(t) X。sin °t。可以看出，此信号经过系统闭环回路一周回到输入端仍然为

0，而

X X。，设某一时

X o sin °t,系统中存在一个等幅振荡。该振荡可能是自持振荡，也可能在一定条件下收敛或 发散。

图8— 17非线性系统稳定性分析

1.自持振荡的确定

当G(j )与1/ N(X )相交时，方程

G(j )

1 N(X)

的解对应着一个周期运动的信号的振幅和频率。若 这个等幅振荡在系统受到轻微扰动作用后偏离原来 的运动状态，而当扰动消失后，系统又回到原来频 率和振幅的等幅持续振荡，则这种等幅振荡称为非 线性系统的自持振荡。自持振荡是一种稳定的等幅 振荡，而不稳定的等幅振荡在系统受到扰动的时候， 会收敛、发散或转移到另一个稳定的周期运动状态。

如图8- 18所示，G(j )与1/ N(X )有两个 交点a和b。假设系统工作在 a点，当受到轻 微的 扰动时，使非线性环节的振幅增加，

即工作点沿 1/ N(X )的曲线向X增大的方向运动到 c点。由

于c点被G(j )包围，属于不稳定点，系统的响应发散。此时，工作点会继续沿 向X增大的方向运动至b点。若系统受到轻微扰动使工作点

1/ N(X )的曲线

沿1/ N(X)的曲线向X减小的方向

运动到d点。由于d点不被G(j )包围，属于稳定点，系统的响应收敛。此时，工作点会继续沿

1/ N(X )的曲线向X减小的方向运动，直到 X减小为零。显然，a属于不稳定的等幅振荡点, 不是自持振荡点。

假设系统工作在b点，当受到轻微的扰动时，使非线性环节的振幅增加， 即工作点沿

1/ N( X )

的曲线向X增大的方向运动到 e点。由于e点不被G(j )包围，属于稳定点，系统的响应收敛。此

时，工作点会继续沿

1 / N( X )的曲线向X减小的方向回到 b点。若系统受到轻微扰动使工作点 沿

1/ N(X )的曲线向X减小的方向运动到 f点。由于f点被G(j )包围，属于不稳定点，系统的

响应发散。此时，工作点会继续沿 定的等幅振荡点，是自持振荡点。

从上面的分析可以看出，图

8- 18所示系统在非线

1/ N( X )的曲线向X增大的方向回到 b点。显然，b是一个稳

性环节的输入信号振幅 X Xa时，系统收敛；当 X Xa时，系统产生自持振荡。系统的稳定性与初始 条件及输入信号有关，这是非线性系统与线性系统的一 个明显的区别。判断周期运动点是否是自持振荡点的方 法为：如图8 - 19所示，将G(j )包围的区域看作是不 稳定区域，不被G(j )包围的区域看作是稳定区域。

当

交点处的 1/ N(X )轨迹沿 1/ N( X )增大的方向由 不稳定区域进入稳定区域时，该交点时自持振荡点。反 之，当交点处的

1/ N( X )轨迹沿

1/N(X )增大的

方向由稳定区域进入不稳定区域时，该交点不是自持振 荡点。

8.3机电控制系统中的非线性环节分析举例

实际工程控制系统大多是机电系统，如雷达与卫星跟踪设备的天线位置控制系统、轧钢钢坯定 位系统、钢带跑偏控制等，在这些系统中存在的轴系

-传动装置、电机、液压马达 类机械结构是不可

缺少的组成部分。机械机构参数（因素）包括转动惯量、驱动系统刚度、轴系精度、传动链间隙、 齿轮运动误差、摩擦等，本节以控制系统中的传动链间隙为例进行分析，讨论解决这类问题的处理 基本方法。

8.3.1传动链的间隙

图8-20是一个典型的雷达位置伺服系统方框图。

图8-20 雷达伺服系统

图中11, 12, 13, 14为四个是齿轮传动装置，比较装置为同步接收机和同步发送机组成的自同步变压

器系统。传动链11，13，14连接各种传感器，用来传送各种信息，也称为数据传动 要传递执行电机的动力，用以拖动负载，也称为动力传动链。 13,处在闭环之内。在闭环系统中，传动链

链。而传动链b主

11，14处在闭环系统之外，传动链 12,

12又处在前向通道，13处在反馈通道。传动链在系统中所

处位置不同，其传动链的间隙对系统性能的影响也不同。

一般在各个传动链中都存在一定程度的间隙，包括齿轮的侧向间隙、轴承间隙以及连接部分的 滑键轴销间隙等。这些间隙集中反应到传动链的空回量上。

分析模型如图8-21所示，图中i为传动链的输入角， 时，从输入轴上度量而得到的空回量，它是一个角度值。

°为传动链的输出角。2a

为输出轴固定

图8-21齿轮间隙和输岀-输入特性

图8-21中，△为间隙，R1为主动轮节圆半径，所以

2a= △ /R1。若传动链没有间隙，那么输出

角和输入角之间将呈现线性关系，如图 7-23所示。若存在间隙，且 空回量为2a，那么，当主动轴

a时，从动轴才跟随主动轴转

从中间位置开始转动 a角时，从动轴不动；只有当主动轴转动角大于

动。当主动轴转到某个位置时反向，这时从动轴不能立即跟随主动轴反转，只有当主动轴转过整个 空回量2a时，从动轴才开始跟着主动轴反向转动，使整个曲线呈时滞回线的形状，即

滞环非线件。

8.3.2传动链影响分析

8.3.2.1传动链I2的影响

根据传动链在系统中所处位置的不同，其空回量对系统性能的影响也不相同。下面以 讨论起对系统影响的分析方法。假设传动链 输入一输出特性关系如图

13是理想的，没有空回，而传动链

12为例,

I2具有空回量2a。其

8-23所示，设此时输入信号为正弦信号，即

x(t) X sin t。按照分析非

线性系统的描述函数方法，可求出间隙非线性的描述函数为

N(X)

1

Y X

1

v'Ai

22 Bi 1

X

- arctan

1

A 3

(8-12)

图8-23传动链间隙时的输岀-输入特性

前面已推出滞环非线性的

A1和B1为

图8-22理想输出-输入特性

4Kna

B1

KnX —arcs in(1 2

7)

2(1

2a a a

对于图8-20所示模型，式中 Kn 1。将A1、B1代入式(8-12 )中，便可求出描述函数

N(X)。

其中幅度为N

.A2 B12 X

1

B1

arctan^A1。|N|和 N的曲线如图 8-24所

1 1 0 0 0

0

叫 .2 0 8 £ 4 2 ■■ s r N \\ J I 7 、 / I 1 \\ 、 K. 3oN 4Oo5Oo Oo6 o 1o72

L 0.2 0.4 0.6 0阳・0

图8-24描述函数的幅值和幅角

从图中可以看出，这种非线性所造成的相位滞后， 同空回量和输入幅度之比有关， 最大可达900 之多。因此，空回对系

统的稳定性是个严重威胁。含有非线性元件的控制系统框图如图

令线性部分的频率特性为 G(j )，非线性部分的描述函数为 N(X)。则系统的闭环频率特性为

8-25所示，

o

(j ) G(j )N(X) i(j ) 1 G(j )N(X)

其特征方程式为

1 G(j )N(X) 0

图8-25典型非线性系统

G(j )

1 NTX5

(8-13 )

8-13 )就是我们讨论稳定性的基

我们知道，系统的稳定性取决于特征方程的根，所以说，式(

本方程。

为了使讨论简单明了，我们用图解法来求解。

假设某I型系统的线性部分 G(j® )的轨迹曲线以及非线性部分的 -1/N(X)轨迹曲线都画在同 一个复平面上，如图 8-26

所示。从图可以看出，两曲线有三个交点，其中

的，即为稳定极限环；而 P2点的振荡是不稳定的，即为不稳定极限环。

应当注意，对于I型系统，两曲线可能没有交点，也可能有一个交点或数个交点。图

三个交点的实例。如果没有交点，表明此时空回不会引起极限环振荡。但是，对于 两部分轨迹必然有一个交点，因此必然产生极限环振荡，如图

7-27所示。

8-26是有

II型系统来说，

P1和P3点的振荡是稳定

图8-26 I型系统

由于动力传动链存在空回，在起始状态下，电机 图8-27 II型系统

需转功一个空回的相应角度 a，这时，相当于

反馈被断开，处于开环状态，而开环系统的增益比闭环的增益大得多。在这种情况下，于轮转动一 个角度i ,自同步机上的误差电压经过增益很大的开环放大，使电机产生一个很大的力矩。同时，

由于在空回范围内，电机轴上的负载几乎等于零。因而，使电机轴上的齿轮以很大的加速度撞击从 动轮，而后，带动负载运动。正因为这个原因，天线才以比无空回时大得多的速度冲过

i。负载一

经被带动，反馈便被接通，开环状态转入闭环状态工作。天线的转角 0则等于i。出于惯性，又使

输出角0超过i，形成反极性的误差电压，使电机反转。在反转的过程中，由于空回，反馈又被断 开，由闭环状态转为开环状态，直至电机以极大的速度和加速度转过

2a角才重新拖动天线反转。如

此反复，产生振荡。此时，这种振荡不完全是负载的惯性作用，还附加了在空回范围内所积累的动 能的作用。因而，即使系统有足够的阻尼，能阻止无空回时系统的振荡，但不能阻止由空回引起的 系统的持续振荡。

避免或消除极限环振荡的措施如下：

(1) 对于III型以上系统，欲避免这种振荡，只有彻底消除传动链的空回。 (2)

减小环路的增益，使线性部分的开环频率特性曲线

对于I型系统，可以

G(j )完全落在

1 N(X)线之内。但这是以牺牲系统的精度为代价，来换取系统的稳定性。

(3)

在系统中加入校正环节，如在图8-26的P2和P3点的频率范围区加入微分校正环节， 系统的G( j )曲线在这一段转弯，而避免与

对于空回引起的极限环振荡，

可使

1 N(X)相交。

因此，

不管在什么情况下，其振荡频率都会低于系统的截止频率。

空回型极限环振荡的。

在实际设备中，根据振荡的波形和振荡的频率是不难鉴别

8.322传动链11、14的影响

从图8-20知道，11和I4都处于闭环之外，用于数据传递，一旦存在空回，使会影响系统的精度。 先看数据传动链11。

假设其中有空间量 2a，手柄处于中间位置，那么在起始状态下，手柄转动 小于a角时，同步发送机转子不动，没有误差信号产生，天线也就不可能运动。只有在手柄的转角 超过a角时，同步发送器的转子才开始转动，才有误差信号发生，天线才有可能运动。这样，在手 柄和同步发送器之间，

角的数据传递误差。 手柄转过某一个较大的角度后， 由于存在空回，须使手柄转过 误差2a角。

同样，对于数据传动链14,由于存在空回 量2a，控制台上的指示器所指示的天线位置，不是天 线的实际位置，两者相差

2a角。

8.3.2.3传动链13的影响

如图8-20所示，13处于闭环之内的反馈通道上，作为数据传递之用。 假定13有空回量2a。在平衡状态下，系统的输入量

误差信号

(角位置i)等于系统的输出量(角位置0)，

2a角后，同步发生器的转子才反向转动，因而，就形成一个数据传递

形成了一个a再反转时，

0。这时，若天线在外负载的扰动下，转动角 a角时，因为13有空回，则连接在I3

仍为零，天线的 由此可见，闭环内 的

输出轴上的同步接受器，仍然处于静止状态，其输出电压不发生变化，误差信号 实际位置和所希望的位置

匚之间相差一个 a的角度，这便是系统的静态误差。

数据传动链的空回量必会引起静态误差。

至于I的空回对系统稳定性的影响，完全可以仿照动力传动链中空回量的影响来进行分析，只 不过这时空回型非线性的

描述函数不是处于前向通道，而是处于反馈通道上，如图

8-28所示。

图8-28 控制系统

显然，其闭环频率特性为

o(j ) Gi(j ) 1 N(X)G(j )

1 N(XG(j )G2(j )

式中

GJ j )—前向通道线性部分的频率特性 G2(j )—反馈通道线性部分的频率特性；

N(X)――空回型非线性的描述函数。

G(j ) Gjj )G2(j )

系统的特征方程为

1 N(X) G(j ) 0

G(j )

(8-14)

式(8-14 )和式(8-13 )完全一样。因此，在反馈通道上的数据传动链中的空回量对系统稳定 性的影响，同处于前向通道

动力传动链中空回量影响完全一样，可能引起极限环振荡。

通过以上分析，可以得出如下结论：

(1) 传动链中的各种间隙，集中反应在传动链的空回上；

(2) 在雷达伺服系统中，各传动链所处位置不同，传动链的空回对系统的影响也不同； (3) 处于闭环之外的数据传动 链主要影响系统的数据传递精度；

(4) 处于闭环以内的动力传动链主要影响系统的稳定性，使系统可能产生极限环振荡，但不影响 系统的静态精度： (5) 处于闭环以内的数据传动 链，既影响系统的稳定性，又影响系统的静态精度。简单关系见表 8-1 o

表8-1传动链间隙对系统性能的影响 11, 14 影响稳定性 影响精度 无 有 I2 有 无 I3 有 有

8.4改善非线性系统性能的措施及非线性特性的利用

非线性因素的存在，往往给系统带来不利的影响，如静差增大、响应迟钝或发生自振等等。消 除或减小非线性因素的影响，是非线性系统研究中一个有实际意义的课题。非线性特性类型很多， 在系统中接入的方式也各不相同，没有通用的解决办法，只能根据具体问题灵活采取适宜的校正补 偿措施。

8.4.1 改变线性部分的参数或针对线性部分进行校正

(1) 改变参数。

减小线性部分增益， G(j )曲线会收缩，当G(j )曲线与 1 N(A)曲线不再相交时，自振消 失。由于G(j )不再包围 1

N (A)曲线，闭环系统能够稳定工作。

(2) 利用反馈校正方法。

为了消除系统自身的自振，可在线性部分加入局部反馈，适当选取反馈系数，可以改变线性环

节幅相特性曲线的形状，使校正后的 G (j )曲线不再与负倒描述函数曲线相交，故自振不复存在。 从而保证了系统的稳定性。

842 改变非线性特性

系统部件中固有的非线性特性，一般是不易改变的，要消除或减小其对系统的影响，可以引入 新的非线性特性。作为一个例子，设

Nj为饱和特性，若选择 N2为死区特性，并使死区范围

等于

饱和特性的线性段范围，且保持二者线性段斜率相同，则并联后总的输入输出特性为线性特性。如 图8-29所示。

图8-29 死区特性和饱和特性并联

由描述函数也可以证明:

2K

Ni(X) arc sin —

A 2K .

N2(X) arc sin —

2 A

N1(X ) N2(X ) K

843 非线性特性的利用

非线性特性可以给系统的控制性能带来许多不利的影响，但是如果运用得当，有可能获得线性 系统所无法比拟的良好效果。

图8-30非线性阻尼控制

图8-30所示为非线性阻尼控制系统结构图。在线性控制中，常用速度反馈来增加系统的阻尼, 改善动态响应的平稳性。但是这种校正在减小超调的同时，往往降低响应的速度，使系统的稳态误 差增加。采用非线性校正，在速度反馈通道中串入死区特性。则系统输出量较小、小于死区 没有速度反馈，系统处于弱阻尼状态，响应较快。而当输出量 增大、超过死区 °时，速度反馈被接入，系统阻尼增大，从而 抑止了超调量，使输出快速、平稳地跟踪输入指令。图

1、2、3所示为系统分别在无速度反馈、

8-31中

采用线性速度反馈和采

°时,

用非线性速度反馈三种情况下的阶跃响应曲线。由图可见，非 线性速度反馈时，系统的动态过程（曲线 好的控制性能。

3）既快又稳，具有良

图8-31 非线性阻尼下的阶跃响应

8-1请回答下列问题：

（1） 在确定非线性系统描述函数时，要求非线性元件不是时间的函数，并要求具有斜对称性, 为什么？ （2） 线性元件的传递函数与非线性元件的描述函数有什么相同点和不同点？ （3） 非线性系统线性部分的频率特征与非线性元件的负 荡，其理论依据是什么？ 8-2试求图（题8-2）所示非线性特性的描述函数。

倒幅相特征相等时，系统将出现临界振

1 x 2

X2m

-a

o

-X 2m

a

X1

(b)

题8.2

弦信号）；y为非线性元件的输出。

8-5图8-4所示系统是否稳定。

（正

图 题8-4

8-6已知非线性系统的结构图如 题8-5图所示。图中非线性环节的描述函数

A 6

N(X) —— (A 0)

A 2

试用描述函数法确定：

图题8-5

(1) 使该非线性系统稳定、不稳定以及产生周期运动时，线性部分的K值范围; (2) 判断周期运动的稳定性，并计算稳定周期运动的振幅和频率。