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专利名称：基于深度学习的混合跟踪方法及装置专利类型：发明专利
发明人：朱晓阳,于海涛,王波,蒋永实申请号：CN201810491310.6申请日：20180521公开号：CN108805987A公开日：20181113
摘要：本发明涉及增强现实技术领域，具体涉及一种基于深度学习的混合跟踪方法及装置。旨在解决在快速运动或在纹理较弱的环境下相机跟踪定位精度低、鲁棒性差的问题，本方法应用于增强现实系统，包括：采用视觉‑惯性对齐方法对惯性传感器进行在线初始标定，确定系统的初始状态；初始化完成后，获取输入图像，使用深度学习网络获取输入特征图；基于模板特征图和输入特征图，使用Lucas‑Kanade光流法计算输入图像的单应性矩阵，并使用SVD方法计算相机位姿；根据相机位姿以及实时的惯性测量数据，使用视觉‑惯性自适应融合的方法确定相机最终位姿。本发明提高了在快速运动或在纹理较弱的环境下相机跟踪定位的精度、鲁棒性以及实时性。
申请人：中国科学院自动化研究所,中科奇创(天津)科技有限公司
地址：100190 北京市海淀区中关村东路95号
国籍：CN
代理机构：北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙)
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