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专利名称：一种基于深度学习的机器人避障轨迹规划方法及系
统
专利类型：发明专利
发明人：刘成良,陶建峰,覃程锦,刘宸,方晔阳,虞洁攀申请号：CN201810863999.0申请日：20180801公开号：CN109213147A公开日：20190115
摘要：本发明提供了一种基于深度学习的机器人避障轨迹规划方法及系统，包括：在仿真环境中加入照相机，从多个角度拍摄图像并同时输入到卷积神经网络中；根据输入信息得到机械臂更新角度的信息，通过接口调用仿真软件进行更新，获取姿态；用深度学习进行卷积神经网络训练，输入的图像经过卷积运算后，将得到的特征图变成一个一维向量，将一维向量输入到后续的全连接层中，得到每个动作对应的q值，选择q值最大的动作并更新姿态，将更新姿态传入仿真环境得到新的图像输入，循环执行，直至达到目标点。本发明可实现工业机器人的自主避障，提高工业自动化生产能力。
申请人：上海交通大学
地址：200240 上海市闵行区东川路800号
国籍：CN
代理机构：上海汉声知识产权代理有限公司
代理人：庄文莉
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